Aus der Geschichte
St. Peter zählt mit der Basilika auf dem Liebfrauenberg zu den ältesten Kirchen des Vorarlberger Oberlandes. Sie steht an der Stelle einer bereits 842 urkundlich genannten Herrenhofkirche.   
Nach der Heiligsprechung von Konrad (934-975), Bischof von Konstanz, am 28. März 1123 beim I. Laterankonzil in Rom, kam es am 26. November 1123 zu einem großen pompösen Fest in der Bischofsstadt. Dabei bedachten drei Herzöge die Propstei St. Ulrich in Konstanz-Kreuzlingen mit größeren Schenkungen von Grundbesitz mit Kirchen zur Verwendung für Arme und Pilger.
Diese genehmigte Kaiser Heinrich V. in Straßburg mit Urkunde vom 7. Januar 1125. Dadurch wurde unter anderem die Herrenhofkirche in Rankweil mit fast 9 ha Wiesen und Ackerland Eigentum der Augustinermönche. Als Eigenkirche blieb sie dem Augustiner Chorherrenstift in Kreuzlingen bis 1806 erhalten, in der die Pächter (Lehensnehmer) der Klostergründe in Rankweil durch einen Pfarrvikar seelsorglich betreut wurden.

Am 25. Februar 1803 erfolgte in Regensburg („Reichsdeputationsbeschluss“) die Enteignung des Schweizer Klosters u.a. in Vorarlberg. Nach einer längeren Vakanz der Pfarrerstelle bis 1819 wurde ein neuer Status zwischen dem Bistum und dem österreichischen Staat ausgehandelt.  Im Jahre 1893 gelang es dem Seelsorger Augustin Gau durch seine Hartnäckigkeit für die St. Peter-Kirche den Ehrentitel Pfarrkirche zu erreichen. Schon vorher wurden für die Spendung der Sakramente und für die Beerdigungen in St. Peter eigene Personenstandsbücher (Matriken) geführt und die elf Häuser in Rankweil, die früher zum Chorherrenstift Kreuzlingen gehörten, als Pfarrgebiet von St. Peter betrachtet. Seit dem Jahre 1999 ist die St. Peter-Kirche nicht nur ehrenhalber, sondern auch juristisch Pfarrkirche. Das Gotteshaus dient auch als Schulkirche für die benachbarte Volksschule Markt und das Sonderpädagogische Zentrum.

Aus der Baugeschichte
Die jetzige St. Peter-Kirche gehört verschiedenen Bauperioden an. Der älteste noch vorhandene Bauteil ist der frühromanische quadratische Chor mit östlicher Apsis und 1,10 m dickem Mauerstock des Turmes aus dem 12. Jahrhundert. Der achteckige Aufbau mit der barocken Zwiebelkuppel wurde erst 1731 aufgesetzt.

Das gotische Langschiff wurde 1627 um 3 Meter verlängert und mit einer nach drei Seiten offenen Vorhalle (Vorzeichen) versehen. Heute bildet das Langschiff einen 4,80 Meter hohen Saal von 7,80 m Breite und 11,50 m Länge. Große Renovierungen wurden in den Jahren 1928 und 1963 durchgeführt.

Im Friedhof befindet sich in südwestlicher Richtung ein Beinhaus aus dem Beginn des 18. Jahrhunderts.